Założycielem i wieloletnim liderem SDP był Ivica Račan. Ugrupowanie w latach 90. pozostawało średniej wielkości partią, stojąc w opozycji do Chorwackiej Wspólnoty Demokratycznej. Do wyborów w 2000 socjaldemokraci przystąpili w koalicji m.in. z Chorwacką Partią Socjalliberalną. Blok ten wygrał wybory, a Ivica Račan w styczniu 2000 utworzył wielopartyjny rząd. Na czele dwóch kolejnych gabinetów stał do grudnia 2003. Po kolejnych wyborach parlamentarnych SDP przeszła do opozycji.
W 2010 kandydat socjaldemokratów Ivo Josipović zwyciężył w wyborach prezydenckich. W tym samym roku ugrupowanie weszło w skład sojuszu wyborczego, nazwanego później Koalicją Kukuriku. Koalicja ta zwyciężyła w wyborach w 2011 i utworzyła kierowany przez lidera socjaldemokratów rząd Zorana Milanovicia.
Przed wyborami parlamentarnymi w 2015 SDP współtworzyła nową koalicję wyborczą pod nazwą Chorwacja Rośnie, która zajęła drugie miejsce. Po powołaniu w styczniu 2016 nowego rządu z Tihomira Oreškovicia socjaldemokraci znaleźli się w opozycji.
W 2020 ich były lider Zoran Milanović został wybrany na urząd prezydenta.