Taki model kontaktu nie ujmuje w sobie sił magnetycznych ani efektów lepkości. Gdy związki wzajemnego uzupełniania się zostały zamodelowane, można kontynuować integrację układu po tym jak uderzenie zostało zakumulowane i zanikło: równowaga układu jest dobrze zdefiniowana jako równowaga statyczna piłki na podłożu, przy działaniu siły ciężkości skompensowanej przez siłę kontaktową Z podstawowej analizy wypukłej wynika, że związek wzajemnego uzupełniania się można równoważnie zapisać jako zawartość w stożku normalnym, tak że dynamika odbijającej się piłki stanowi włączenie różnicowe do stożka normalnego dla zbioru wypukłego.
Inne podejścia do modelowania Można wyróżnić dwa podstawowe podejścia do modelowania układów hybrydowych: jawne, niejawne.
W podejściu jawnym układ często opisuje się za pomocą automatu hybrydowego lub hybrydowej sieci Petriego. W modelowaniu niejawnym stosuje się równania logiczne z wyborem (), w których ciąg wyrażeń logicznych zwanych strażnikami () używany jest do wyboru spomiędzy ciągu wyników tego samego typu.