Trzecia generacja Grandeura z dodatkowym przydomkiem XG, w przeciwieństwie do poprzedników, została zbudowana już bez udziału Mitsubishi jako samodzielna konstrukcja Hyundaia. Samochód utrzymano w ewolucyjnym kierunku stylistycznym, wyróżniając się smukłą sylwetką z chromowaną atrapą chłodnicy, lecz bardziej agresywnie zarysowanymi reflektorami i jednoczęściowymi lampami na krawędziach błotników.
Charakterystycznymi cechami Grandeura XG były drzwi pozbawione ramek w stylu dużych sedanów Toyoty i Nissana z końca lat 90. XX wieku, a także paleta jednostek napędowych składająca się wyłącznie z silników typu V6.
Samochód charakteryzował się bogatym standardowym wyposażeniem, które obejmowało m.in.: klimatyzację, tempomat, czujnik deszczu, skórzaną tapicerkę, a także elektrycznie regulowane lusterka, szyby oraz fotele. Ponadto samochód został zbudowany z myślą o jak najlepszym komforcie podróży, do której dostosowano m.in. zestrojenie zawieszenia.
Lifting W 2003 roku Hyundai Grandeur XG przeszedł obszerną restylizację nadwozia, która przyniosła jasne wkłady reflektorów, zmodyfikowany zderzak przedni, także nowy wygląd tylnej części nadwozia.