Na wyższym stopniu zaawansowania trening obejmuje jiyo-waza (ustalony atak, dowolna technika) i randori (wielu atakujących, dowolny atak), w którym atak jest mniej przewidywalny, a decyzja o rodzaju wykonywanej techniki zależy od konkretnej sytuacji. Większość szkół wykorzystuje też metody, w których uke stara się wykonać kontrtechnikę, czyli kaeshi-waza.
Morihei Ueshiba nie zezwalał na współzawodnictwo na treningach, ponieważ część technik jest uważana za zbyt niebezpieczne oraz ponieważ uważał, że rywalizacja nie wpłynie dobrze na charakter jego uczniów. Większość stylów aikido kontynuuje tę tradycję. Wyjątkiem są Shodokan Aikido, gdzie bardzo szybko zaczęto organizować zawody, oraz Ki Society (zawody form taigi). Ze względu na odmienność celów i strategii walki, adepci aikido nie sprawdzają swoich umiejętności w zawodach MMA.