Budowa Lasonogi mają wydłużone i przezroczyste ciało o długości w przedziale od kilku do 30 mm. Głowa jest zrośnięta z tułowiem w głowotułów, w znacznej części okryty schitynizowanym, krótkim karapaksem. Karapaks przyrasta jedynie do głowy i 2–3 przednich segmentów tułowiowych. Silnie rozwinięty, cylindryczny odwłok jest zwykle dłuższy od reszty ciała. Pierwsze odnóża tułowiowe (1–2 pary) tworzą szczękonóża. Kilka dalszych par to narządy ruchu z biczykowatymi, wieloczłonowymi egzopoditami pływnymi. Napędzają też pokarm w stronę otworu gębowego. Wydłużone i spłaszczone odnóża ogonowe (uropodia) tworzą wraz z listkowatym telsonem szeroki wachlarz ogonowy.
Systematyka Do lasonogów zaliczane są dwa taksony, obejmujące współcześnie żyjące gatunki: Mysida, Lophogastrida, oraz wymarłe Pygocephalomorpha. Współczesne badania wykazują jednak, że ich pokrewieństwo jest dość dalekie i Mysidacea nie jest już powszechnie akceptowane jako takson. W niektórych opracowaniach pod nazwą lasonogi opisywany jest Mysida.