Początkowo Canadarm mógł obsługiwać ładunki o masie około 330 kilogramów, ale modernizacja w latach 90. zwiększyła jego udźwig dziesięciokrotnie. Takie możliwości cechują manipulator jedynie na orbicie, w warunkach nieważkości, na Ziemi Canadarm jest na tyle słaby, że nie zdołałby podnieść sam siebie.
Został zaprojektowany, zbudowany i przetestowany we współpracy z NASA przez kanadyjską firmę SPAR Aerospace.
Użycie Canadarm po raz pierwszy został użyty w 1981 roku na pokładzie promu Columbia podczas misji STS-2. Szacuje się, że był użyty w ponad 50 misjach wahadłowców. Wyprodukowano 5 ramion SRMS, prócz ramienia dla promu Columbia były jeszcze ramiona dla promów (w nawiasach numer misji, podczas których użyto manipulatora po raz pierwszy): Challenger (STS-7), zniszczony w 1986 w katastrofie promu, miał posłużyć do uwolnienia, a następnie przechwycenia satelity astronomicznego Spartan. Discovery (STS-41-D), Atlantis (STS-61-B), Endeavour (STS-49).