podlegli byli oni ówczesnemu ministrowi spraw wewnętrznych (marszałkowi). W tamtej epoce regularnie wydawano przepisy porządkowo-karne, tzw. artykuły marszałkowskie. W sprawach wynikłych z ich naruszenia orzekał sąd marszałkowski, a egzekucję wyroków zapewniała Straż. W XVII i XVIII w. podstawowe zadania Straży związane z królem i Sejmem zostały rozszerzone o sprawowanie władzy policyjnej w całej Warszawie.
Po reaktywacji parlamentu w 1919 r., bezpieczeństwo w czasie obrad zapewniała Milicja Ludowa, była ona jednak źle oceniana przez posłów i w jej miejsce ponownie powołano Straż Marszałkowską. Zadaniem SM było zapewnienie fizycznej ochrony terenu parlamentu oraz ochrona przeciwpożarowa. W latach 20. komendantem SM był Roman Stawicki. Później funkcję tę pełnili kolejno kawalerowie Orderu Virtuti Militari: Jerzy Gattaws (do 15 czerwca 1934), Feliks Chociszewski (1 lipca 1934–21 stycznia 1935) i Leon Józefowski (21 stycznia 1935–1939). Kolejnym kawalerem Orderem Virtuti Militari był strażnik Stanisław Piasek.
Po II wojnie światowej Straż podjęła działalność w Sejmie Ustawodawczym (1947).