Badania dendrochronologiczne dowodzą, że w czasach panowania Mieszka I zbudowano tu około 985 roku nowy gród w formie tzw. "grodu piastowskiego" (stało się to jednocześnie wraz z budową grodów we Wrocławiu i Opolu). Budowa nowego grodu miała zabezpieczyć tereny Śląska przyłączone właśnie wtedy do państwa Piastów. Istnienie grodu w Legnicy pod koniec X wieku potwierdziły badania archeologiczne. Pełnił on m.in. funkcję administracyjną jako miejsce pobierania danin oraz magazynową.
XII/XIII wiek - zamek romański Z 1149 r. pochodzi zapiska o istnieniu na terenie grodu kaplicy św. Benedykta. Na miejscu drewnianego grodu wspominanego też za czasów Bolesława Kędzierzawego, w końcu XII wieku Bolesław I Wysoki wzniósł zamek z wieżą Piotra, który obok zamku we Wleniu, był pierwszym murowanym zamkiem na ziemiach polskich. W roku 1172, podczas buntu Jarosława – syna Bolesława I – zamek został spalony. W 1202 roku wymieniony został w dokumentach kasztelan grodu w Legnicy o imieniu Stefan (Stephanus castellanus Legnicensis), a kolejnym kasztelanem był Piotr, od którego imienia być może nazwę otrzymała jedna z wież. W XIII wieku, w czasach panowania Henryka Brodatego, zamek został rozbudowany o wieżę św. Jadwigi, kaplicę, okazały pałac (palatium) oraz nowe wały drewniano-ziemne.