„Teddy”, por. sap. rez. Kazimierzem Czyżewskim ps. „Kukułka” wykładowca i następnie kierownik Polskiej Szkoły Powszechnej przy obozie cywilnym dla wysiedleńców w Wahlstedt do dnia 20 stycznia 1946 r.
Po zakończeniu wojny powrócił do kraju i włączył się z ogromnym zaangażowaniem w odbudowę Warszawy. W latach powojennych ukończył Politechnikę Warszawską gdzie uzyskał tytuł magistra inżyniera budownictwa. Przez kolejne lata swojego życia pracował w budownictwie zajmując szereg odpowiedzialnych dyrektorskich stanowisk między innymi zastępcy Naczelnego Dyrektora ds. Techniki i Rozwoju Zjednoczenia Budownictwa „Warszawa”, dyrektora Ośrodka Rozwoju Techniki i Projektowania Budownictwa „Warszawa”. W dniu 11 listopada 2004 roku Minister Obrony Narodowej mianował ppor. rez. Henryka Lipińskiego do stopnia kapitana.
Zmarł 26 grudnia 2011 roku. Pochowany został zgodnie z ceremoniałem wojskowym w asyście honorowej żołnierzy batalionu reprezentacyjnego Wojska Polskiego w dniu 30 grudnia 2011 roku w części katolickiej Cmentarza Prawosławnego przy ulicy Wolskiej w Warszawie (sektor 4-6-28).