Załogę stanowiły 34 osoby - dowódca, 6 oficerów i 27 marynarzy.

„Kangaroo” przybył do Darwin, gdzie służył przy tamtejszej zaporze sieciowej (najdłuższej na świecie) do 14 marca 1942.

Okręt był obecny w Darwin w czasie japońskiego nalotu 19 lutego 1942, podobnie jak inne znajdujące się w zatoce statki i okręty został ostrzelany przez japońskie samoloty, od kul zginął jeden marynarz. Już po ataku wszystkie znajdujące się wówczas w zatoce stawiacze sieci („HMAS „Kara Kara””, „Kangaroo”, „Karangi”, „Kiara”, „Kookaburra” „Koolama” i „Koolinda”) ruszyły na pomoc uszkodzonym i tonącym statkom, ratowały między innymi marynarzy z tonącego amerykańskiego niszczyciela USS „Peary” i płonącego zbiornikowca „British Motorist”.

Po ataku lekko uszkodzony okręt popłynął do Brisbane, gdzie przeszedł remont w dniach 1 kwietnia do 20 maja 1942 i powrócił do Darwin gdzie ponownie rozpoczął służbę przy zaporze sieciowej 5 czerwca 1942. W wyjątkiem krótkiej podróży na Timor we wrześniu 1945 okręt kontynuował służbę w Darwin do końca 1945.

Za służbę w okresie II wojny światowej okręt otrzymał battle honour „Darwin 1942-43”.