Jakub Milewski herbu Jastrzębiec (zm. 20 listopada 1586 w Krakowie) – ksiądz katolicki, kanonik gnieźnieński, dziekan łęczycki i łowicki, kanonik krakowski, biskup pomocniczy krakowski w latach 1578–1586.
Życiorys Syn Mikołaja Milewskiego herbu Jastrzębiec, właściciela Milewa w ziemi ciechanowskiej i Doroty Konarzewskiej. W 1550 został kanonikiem kapituły gnieźnieńskiej. Wykazywał się biegłością w sprawach finansowych. Był podskarbim prymasa Mikołaja Dierzgowskiego oraz wspomagał w sprawach finansowych kolejnych dwóch prymasów. Przy ich pomocy obejmował kolejne urzędy, dziekanię łęczycką i łowicką oraz kanonie włocławską i krakowską. Był pełnomocnikiem kapituły gnieźnieńskiej do zarządzania majątkami kapituły w powiecie wieluńskim. W 1572 zakończył działalność na rzecz kapituły gnieźnieńskiej intensyfikując swoją aktywność w diecezji krakowskiej. W wyniku zatargów z prymasem Uchańskim zrzekł się kanoni gnieźnieńskiej. W 1577 był prokuratorem w imieniu biskupa Piotra Myszkowskiego do objęcia przez niego biskupstwa krakowskiego. Myszkowski był przyjacielem Milewskiego z kapituły gnieźnieńskiej.