Pierwsza wzmianka o wsi komornej Piotrowice pochodzi z połowy XV wieku, w którym ówczesny książę pszczyński Janusz Raciborski zatwierdził wolnemu sołtysowi Piotrowic (Petrowicz-Uniczowa) Piotrowi Ostrzeżonemu prawo do posiadania karczmy, młyna, stawików i gruntów. Sama zaś nazwa Piotrowice przypuszczalnie pochodzi od imienia sołtysa Piotra, który stał się wolnym sołtysem i otrzymał dziedziczną funkcję sołtysa. Właścicielami wsi Piotrowice, po usamodzielnieniu się Podlesia i Zarzecza, był ród Promnitzów, a następnie kolejni właściciele ziemi pszczyńskiej – książęta Anhalt-Köthen i Hochbergowie.
W dokumencie sprzedaży dóbr pszczyńskich wystawionym przez Kazimierza II cieszyńskiego w języku czeskim we Frysztacie w dniu 21 lutego 1517 roku wieś została wymieniona jako Petrowicze Vnicziowy (bądź Petrowicze Unitzowy). W dokumentach dotyczących Piotrowic w XVI wieku człon Uniczowy nie był już przeważnie używany. Według urbarza pszczyńskiego z 1593 roku, w Piotrowicach mieszkało 10 kmieci, sołtys Maciej i 5 zagrodników. Działał wówczas również należący do sołtysa młyn.