Historia Dream Chaser wywodzi się z planów suborbitalnego samolotu rakietowego HL-20, którego projekt NASA ukończyła w 2005 roku. Projekt ten jeszcze w 2004 roku przejęło przedsiębiorstwo SpaceDev, które zgłosiło go do realizacji w ramach programu Commercial Orbital Transportation Services (COTS) ogłoszonego przez NASA w celu zbudowania prywatnych systemów zaopatrywania ISS. Projekt ten nie został jednak wybrany, mimo to SpaceDev kontynuował swe prace. Na początku 2009 roku SpaceDev został przejęty przez Sierra Nevada Corporation.
W lutym 2010 roku Sierra Nevada został wybrany jednym z beneficjentów pierwszej rundy programu Commercial Crew Program nazwanej Commercial Crew Development (CCDev), uzyskując wsparcie w wysokości 20 mln USD – największe w tej rundzie programu. W 2011 r. ogłoszono, że rakietą nośną wahadłowca będzie Atlas V spółki United Launch Alliance.