W czasie wojny pracował jako nauczyciel. W 1940 r. włączył się w działalność Związku Walki Zbrojnej, a następnie Armii Krajowej. Najbardziej znane pseudonimy Zygmunta Okołowa to Konstanty i Kamieniecki. Za swoje czyny został odznaczony dwukrotnie Złotym Krzyżem Zasługi z Mieczami, dwukrotnie Krzyżem Walecznych, Krzyżem Srebrnym Orderu Wojennego Virtuti Militari oraz otrzymał awans na stopień kapitana rezerwy.
Po wojnie wrócił do pracy w przemyśle motoryzacyjnym. 20 listopada 1947 został powołany na stanowisko Kierownika Centralnego Biura Konstrukcyjnego Przemysłu Motoryzacyjnego, a następnie na stanowisko Dyrektora Technicznego. Jednocześnie brał udział w konstruowaniu samochodu ciężarowego Star 20, za co został w 1949 r., wraz z współpracownikami, wyróżniony Nagrodą Państwową II stopnia. Został zwolniony z pracy we wrześniu 1951 r. przez nowo mianowanego dyrektora Centralnego Zjednoczenia Przemysłu Motoryzacyjnego.
Dzięki przychylności władz, w maju 1952 r. zorganizował w Warszawie Centralne Biuro Konstrukcyjne Silników Spalinowych, którego celem było konstruowanie silników okrętowych i kolejowych. Pod jego kierownictwem skonstruowano serię dwusuwowych wysokoprężnych silników okrętowych D55, produkowanych przez Zakłady H. Cegielskiego w Poznaniu.