Ich głównym zamiarem było zdobycie klasztoru minorytów, ale uniemożliwił im to pożar, który w międzyczasie rozprzestrzenił się w mieście. Po opuszczeniu Benešova husyci kontynuowali podróż do wsi Poříčí, przeprawili się przez rzekę Sázava i rozbili obóz na jej prawym brzegu, prawdopodobnie w jej zakolu. Wkrótce jednak zauważyli, że nadciągają wrogie oddziały, dlatego szybko wyruszyli dalej, aby znaleźć bardziej odpowiednie miejsce do utworzenia wagenburga (teren na prawym brzegu Sázavy jest dość płaski). Jednak nieprzyjaciel zbliżał się do nich koncentrycznie z północy, zachodu i wschodu i husyci, prawdopodobnie maszerujący w kierunku wzniesień wzdłuż drogi praskiej w pobliżu Městečka i Nespka, zostali okrążeni.
Bitwa Armia królewska składała się z kilku oddziałów. Pierwszym z nich dowodził Piotr Konopišťský ze Šternberka, do którego dołączyli szambelanowie Wacław z Dubé i Leštn z najemnikami z obu zamków praskich (podobno 1600 jeźdźców). Kolejny oddział składał się z krzyżowców Zygmunta Luksemburskiego pod dowództwem hetmana świdnickiego Janka z Chotěnic, Pippo Spano i rektora Kutnej Hory Wacława Doninskiego (rzekomo 10 000 ludzi)Historyk František Šmahel uważa te liczby za przesadzone.