Zaangażowanie w działalność społeczną W 2001 przygotowany przez niego Grób Pański zawierał odniesienia do dyskutowanego wówczas szeroko pogromu w Jedwabnem, co odbiło się szerokim echem w mediach. Był współzałożycielem Społecznego Komitetu Pamięci Żydów Otwockich i Karczewskich, przystąpił także do Polskiej Rady Chrześcijan i Żydów. W czasie sprawowania funkcji proboszcza w tej parafii doprowadził do powstania instalacji ku pamięci żydowskich dzieci pomordowanych na tamtym terenie. Ponadto wniósł oskarżenie prywatne przeciwko dyrektorowi miejscowej szkoły i dwóm nauczycielom, naruszając regulacje diecezji warszawsko-praskiej, które stanowią, że kapłani bez zgody biskupa nie mogą wnosić spraw do sądu świeckiego.
W 2011 skierował list otwarty do biskupa włocławskiego Wiesława Meringa, w którym polemizował z opublikowanym wcześniej listem Meringa, stanowczo krytykującym redakcję „Tygodnika Powszechnego”, a w szczególności ks. Adama Bonieckiego MIC.
Konflikt z przełożonymi kościelnymi W 2012 biskup diecezjalny warszawsko-praski, abp Henryk Hoser SAC ukarał Lemańskiego upomnieniem kanonicznym.