rzeczywistej.
Kompensator całkujący pomaga zmniejszyć błąd układu regulacji w stanie ustalonym. Bieguny kompensatora całkującego powinny znajdować się bardzo blisko siebie aby zapobiec przesunięciu się biegunów układu na prawo a co za tym idzie zredukowaniu stabilności układu.
Kompensator całkująco-różniczkujący Kompensator całkująco-różniczkujący to kaskadowy układ kompensatora różniczkującego z kompensatorem całkującym. Ogólna transmitancja może być zapisana w następującej postaci:
Zwykle
gdzie i to zero i biegun kompensatora różniczkującego, a and to zero i biegun kompensatora całkującego.
Kompensator różniczkujący dla wysokich częstotliwości przyspiesza fazę (ang. phase lead). Skutkiem tego bieguny przesuwane są na lewo, co poprawia charakterystyki częstotliwościowe i stabilność układu. Kompensator całkujący dla niskich częstotliwości opóźnia fazę (ang. phase lag) co zmniejsza błąd w stanie ustalonym.