Historia i zasady nadawania Order został ustanowiony 2 czerwca 1960 dla upamiętnienia 500. rocznicy śmierci Henryka Żeglarza – księcia Viseu. Jest przyznawany Portugalczykom oraz cudzoziemcom, a także instytucjom „za wybitne zasługi dla Portugalii – oddane w kraju lub za granicą – oraz dokonania w zakresie promocji portugalskiej kultury i wiedzy o kraju, jego historii i znaczeniu”Ordens Honoríficas Portuguesas – Ordens Nacionais • Ordem do Infante D. Henrique [dostęp 2012-08-09]. Statut orderu był nieznacznie modyfikowany w 1962 i 1980. Nadającym odznaczenie jest urzędujący prezydent państwa, będący ex officio (z urzędu) Wielkim Mistrzem Orderu i przewodniczącym jego Kapituły. Z wnioskami o przyznanie orderu może także wystąpić do prezydenta Kapituła lub – za jej pośrednictwem – urzędujący ministrowie rządu.
Według oficjalnej klasyfikacji portugalskich odznaczeń państwowych Order Infanta Henryka wraz z Orderem Wolności należy do kategorii „Orderów narodowych” (Ordens Nacionais).
Podział orderu Ordem do Infante Dom Henrique dzieli się na sześć klas: Wielki Łańcuch (Grande-Colar) Krzyż Wielki (Grã-Cruz) Wielki Oficer (Grande-Oficial) Komandor (Comendador) Oficer (Oficial) Kawaler lub Dama (Cavaleiro, Dama)