Odkrycie Neptuna w 1846 roku doprowadziło do zdyskredytowania reguły Titiusa-Bodego w oczach naukowców, ponieważ jego orbita nie była nawet blisko jej przewidywań. Do dzisiaj nie wiadomo, dlaczego ta reguła jest spełniana przez większość planet Układu Słonecznego, i astronomowie uznają to raczej za zbieg okoliczności.
Określenie „pas planetoid” zaczęło być używane w połowie XIX wieku, ale nie jest łatwo określić, kto był jego autorem. Do 1868 roku odkryto 100 planetoid, a wprowadzenie astrofotografii w 1891 roku przez Maxa Wolfa przyśpieszyło jeszcze bardziej te odkrycia. Do 1921 roku odkryto 1000 planetoid, a do 1981 roku 10 000. Pod koniec XX wieku zaczęto używać matryc CCD i komputerów do automatycznego znajdowania planetoid. Do roku 2000 skatalogowano ich ponad 100 000. W maju 2022 roku skatalogowanych było ponad 1 000 000 – baza danych małych ciał Układu Słonecznego Jet Propulsion Laboratory..
Pochodzenie thumb|Inklinacja orbit planetoid głównego pasa (czerwone i niebieskie) w zależności od półosi wielkiej