Historia Wieś została założona w końcu XIV w., pierwsza wzmianka pisemna o niej pochodzi z 1396 r. Pierwotnie stanowiła majątek opactwa w Hrońskim Beňadiku, później (w 1487 r.) stała się własnością arcybiskupów ostrzyhomskich. Już w XV w. zbudowano we wsi obecny kościół. Od XVI w. stałym zagrożeniem dla mieszkańców Lehôtki była zbliżająca się nawała turecka, a w XVII – działania wojenne w latach kolejnych powstań antyhabsburskich. W 1776 r. na mocy decyzji cesarzowej Marii Teresy wieś wraz z lasami przeszła pod zarząd nowego biskupstwa bańskobystrzyckiego.
W 1534 r. wieś miała młyn i pięć gospodarstw, w 1601 r. 31 domów, w 1715 – młyn i 25 poddanych, w tym dwóch rzemieślników, w 1828 r. 50 domów z 316 mieszkańcami. Zajmowali się oni uprawą roli i pasterstwem, a w okresie letnim wędrowali do prac polnych na Nizinę Węgierską i do Austrii. W późniejszym okresie trudnili się furmanieniem. W latach 1869–1872 wielu z nich znalazło zatrudnienie przy budowie linii kolejowej ze Zwolenia do Vrútek. Jej stacja Bartošova Lehôtka została jednak usytuowana daleko na południe od wsi, a mieszkańcy do dziś korzystają ze znacznie bliżej położonej stacji Jastrabá.