Historia Ulica Walecznych częściowo znajduje się w najstarszej części Saskiej Kępy. Jej nazwa została nadana uchwałą Rady Miejskiej Warszawy z dnia 27 września 1926. Na odcinku między Wałem Miedzeszyńskim a ul. Saską znaczna część zabudowy powstała w latach 30. XX wieku. Drewniany dom stojący pod nr 37 jest pamiątką z czasów osadnictwa olęderskiego. Po zakończeniu okupacji niemieckiej Biuro Odbudowy Stolicy zdecydowało się na utrzymanie dotychczasowego charakteru ulicy w zakresie jej roli komunikacyjnej.
Po II wojnie światowej przy ul. Walecznych swoje mieszkania i pracownie mieli tacy artyści jak: malarz Jan Cybis, fotografik Leonard Sempoliński i jego syn, malarz Jacek Sempoliński. Także przy ul. Walecznych swoje miejsce znalazła kolekcja mebli, broni, malarstwa i rzemiosła artystycznego Tadeusza Wierzejskiego. Architektura i historia ulicy wykorzystywane są obecnie przez instytucje publiczne i firmy prywatne np. przy organizacji gier miejskich i spacerów z przewodnikiem.