Cechą charakterystyczną musicalu jest połączenie w ramach jednego przedstawienia postaci-lalek z postaciami granymi przez aktorów.
Akcja Miejsce: fikcyjna ulica gdzieś na przedmieściach Nowego Jorku.
Akt I Princeton, świeżo upieczony absolwent college’u, ze zniecierpliwieniem poszukuje celu życiowego. Najpierw jednak musi znaleźć mieszkanie i pracę, nie posiadając żadnego doświadczenia zawodowego a jedynie stopień licencjata z anglistyki („What Do You Do with a B.A. in English?”). Poszukiwania mieszkania rozpoczyna na Avenue A, ale dopiero na Avenue Q jest w stanie wynająć lokum na miarę swoich skromnych możliwości finansowych. Jego nowymi sąsiadami zostają: pomoc przedszkolna Kate Monster; chorobliwie pedantyczny zwolennik Republikanów, bankowiec Rod; jego rozlazły współlokator Nicky; Brian niedoszły komik zwolniony ostatnio z kolejnej pracy; Christmas Eve, japońska narzeczona Briana i terapeutka bez pacjentów; Trekkie Monster, gburowaty samotnik spędzający czas na serfowaniu w Internecie w poszukiwaniu pornografii oraz Gary Coleman, niegdyś sławny aktor dziecięcy, obecnie zmuszony trudną sytuacją materialną do bycia dozorcą.