Zakończyły się one jednak niepowodzeniem: Holendrzy, po siedmioletniej okupacji Luandy (1641–1648) zostali z niej wyparci, a Portugalczycy wzmocnili swoją pozycję.
Po odzyskaniu kolonii Portugalczycy przyjęli agresywniejszą politykę wobec Konga pod przywództwem energicznych gubernatorów. W 1665 gubernator André Vidal de Negreiros (1661–1667), działając w interesie handlarzy niewolników i lekceważąc instrukcje z Lizbony, wysłał zbrojną ekspedycję, jako powód podając niedotrzymanie umów przez króla Konga, Antonio I.
Bitwa Siły kongijskie składały się głównie z lekkiej piechoty, bez uzbrojenia ochronnego, walczącej głównie lekkimi oszczepami; ważną grupą w oddziałach lekkich byli łucznicy. Rdzeniem armii był korpus ciężkiej piechoty wyposażonej w duże tarcze – stanowiła ona mniejszość, ale służyła jako decydująca siła uderzeniowa. Tarcze kongijskie nie chroniły przed pociskami z muszkietu, ale pozostawały w użyciu, jako skuteczna osłona przeciw strzałom.