Zaczął też badać powiązania między roślinami w naturalnych systemach, zwłaszcza w lesie, który jest docelowym ekosystemem chłodnego klimatu umiarkowanego Wysp Brytyjskich. To doprowadziło do stworzenia w latach 80. konceptu agroleśnictwa o nazwie „Forest Garden” (Leśny Ogród). Bazując na podziale lasu na warstwy czy „piętra”, w sadzie jabłkowym i gruszkowym wyróżnił siedem warstw jadalnych: Korony drzew: dojrzałe drzewa owocowe Niskie drzewa: małe drzewka owocowe i orzechowe na karłowatych podkładkach Krzewy: owocowe, np. porzeczki i jagód. Ryzosfera czy „podziemie”: warstwa roślin uprawianych dla korzeni i bulw Rośliny zielne: wieloletnie warzywa i zioła. Powierzchnia gleby: warstwa roślin jadalnych rosnących poziomo. Warstwa pionowa: pnącza.
Jego leśny ogród był dowodem, że możliwa jest uprawa zróżnicowanych gatunków na przestrzeni zaledwie 500 m², a i taki teren zdaniem Roberta Harta był za duży w stosunku do jego potrzeb.