thumb|Herb Pelhřimova (brak otworów strzelniczychStrzelnice występują na oficjalnej stronie miasta oraz w opisie herbu.) Herb Pelhřimova jest, obok flagi, jednym z symboli miasta.
Przedstawia w błękitnym polu srebrną ścianę mury miejskie z sześcioma blankami i dwoma otworami strzelniczymi. W środku znajduje się otwarta brama miejska ze złoto-czarnymi wrotami oraz złotą, podniesioną kratą (broną).
W bramie znajduje się sylwetka mężczyzny (pielgrzyma), stojącego na zielonym trawniku, ubranego w czarny, pątniczy płaszcz, trzymającego w ręku czarną laskę; na głowie znajduje się kapelusz. Odzienie mężczyzny pod płaszczem jest srebrne.
Na murach, po obu stronach bramy, umieszczono dwie srebrne wieże, każda z oknem pośrodku. Wieże zwieńczone są blankami oraz czerwonym dachem ze złotymi zakończeniami.
Między wieżami widnieją dwa herby - herb Królestwa Czech (dzisiejszy mały herb Czech) oraz czarno-żółto-czarna tarcza herbowa arcybiskupów Pragi (do nich należało miasto do 1416 roku).
Pielgrzym symbolizuje biskupa Pelegrina, legendarnego założyciela miasta, który zatrzymał się w tym miejscu w trakcie pielgrzymki do Rzymu (stąd nazwa miasta Pelhřimov)Z historie .