Liniowy, dyskretny układ regulacji nazywany jest obserwowalnym, jeżeli istnieje liczba naturalna taka że na podstawie danego ciągu wymuszeń i danego ciągu odpowiedzi można wyznaczyć jednoznacznie każdy stan początkowy tego układu.
Definicja 3 Układ jest obserwowalny jeśli każdy stan układu jest odróżnialny od stanu
Aby określić czy układ jest obserwowalny należy wyznaczyć macierz Kalmana postaci
a następnie sprawdzić czy jej rząd jest pełny, tzn. czy
gdzie to wymiar macierzy stanu
Obserwowalność można także stwierdzić po sprawdzeniu sterowalności układu dualnego.
Zobacz też dekompozycja Kalmana obserwator stanu odtwarzalność stabilizowalność sterowalność wykrywalność
Przypisy
Kategoria:Teoria sterowania Kategoria:Robotyka