Początkowo prowadzono prace nad zunifikowaną rodziną pistoletów z krótkim odrzutem lufy, ryglowanej przez obrót, według projektu Nickla, na nabój 7,65 mm oraz na wojskowy nabój 9 mm Parabellum, z przeznaczeniem dla wojska. Prace nad nowym pistoletem trwały długo, a jego koncepcje się zmieniały. Ostatecznie model z krótkim odrzutem lufy (HSV 36) został w 1937 odrzucony przez wojsko (przegrał z Waltherem P38) i prowadzono dalej prace tylko nad uproszczonym pistoletem z zamkiem swobodnym na nabój 7,65 mm konstrukcji Seidela. Ostateczny model otrzymał oznaczenie HSc, jako trzeci ("c") model pistoletu Mausera z kurkiem zewnętrznym (wbrew starszej literaturze, nie było modeli HSa ani b)L. Erenfeicht, HSc..., ss. 20-34.. W tym czasie firma Sauer zdołała wcześniej wejść na rynek z bardzo udanym pistoletem Sauer 38H, co zwiększyło konkurencję na rynku. W 1939 roku pistolet był gotowy, lecz uruchomienie produkcji wstrzymywał Urząd Uzbrojenia (HWA) z powodu priorytetu produkcji wojskowej u Mausera. Broń ostatecznie trafiła do produkcji w drugiej połowie 1940 roku, dzięki zainteresowaniu nią marynarki (Kriegsmarine), będącej odbiorcą poprzednich pistoletów Mausera. Po wojnie produkowana również była wersja kal.