Fr. ingénieur 'człowiek twórczego umysłu, wynalazca, konstruktor' jest wyrazem ogólnoromańskim (z łacińskiego ingeniosus (wł. ingegnoso) oznaczającego osobę wyszkoloną), co pochodzi z łac. ingenium 'wynalazek'). Z języków romańskich przeszedł do innych j. indoeuropejskich. Bezpośrednią kontynuacją łac. ingenium jest fr. engin 'narzędzie, broń, maszyna' i ang. engine (notabene, wyraz angielski z francuskiego).
Rozwój inżynierii Historia pojęcia „inżynieria” sięga starożytności, kiedy ludzkość dokonała takich wynalazków jak koło, dźwignia czy bloczek. W tym kontekście „inżynier” oznacza osobę dokonującą praktycznych i użytecznych odkryć.
Przykładami dokonań starożytnej inżynierii są takie dzieła jak Akropol i Partenon w Grecji, Via Appia i Koloseum w Rzymie, Wiszące Ogrody czy piramidy w Gizie.
Najstarszym znanym z imienia inżynierem jest Imhotep, jeden z urzędników faraona Dżesera, który był projektantem i budowniczym Piramidy schodkowej w latach ok. 2630 – 2611 p.n.e. Przypuszcza się również, że był on pierwszym, który użył kolumn w architekturze.
Za pierwszego inżyniera elektryka uważa się Williama Gilberta, który w roku 1600 w publikacji De Magnete użył jako pierwszy terminu elektryczność.