W latach 1962–1990 był działaczem Stronnictwa Demokratycznego (początkowo jego młodzieżówki). Pełnił m.in. funkcję wiceprzewodniczącego Centralnego Sądu Partyjnego (od 1985). W 1989 kandydował na posła z poparciem SD w okręgu Warszawa-Mokotów. W latach 1989–1991 pełnił funkcję zastępcy członka, a od 1991 do 1993 członka Trybunału Stanu z rekomendacji Unii Demokratycznej. W latach 1994–1998 wchodził w skład Rady Legislacyjnej działającej przy prezesie Rady Ministrów. Od 1993 do 1997 był członkiem, a następnie przewodniczącym Zespołu Stałych Ekspertów Komisji Konstytucyjnej Zgromadzenia Narodowego. W 1996 został członkiem zespołu Komitetu Badań Naukowych oceniającego wnioski o granty z dziedziny nauk prawnych. Publikował na łamach czasopism, m.in. w „Rzeczpospolitej”, wydał też liczne pozycje książkowe, w tym podręczniki akademickie.
Piotr Winczorek zmarł 9 lutego 2015. Uroczystości pogrzebowe odbyły się 17 lutego 2015 w kościele pw. św. Karola Boromeusza w Warszawie. Został pochowany w grobie rodzinnym na Starych Powązkach (kwatera 259/3/5).