Algorytm jakobianowy (inaczej Algorytm Newtona) został zaproponowany jako metoda pozwalająca odczytać zmienne wewnętrzne na podstawie położenia oraz orientacji chwytaka w przypadku, gdy wyznaczenie wzorów z odwrotnego zadania kinematyki jest praktycznie niemożliwe. Metoda ta stosowana jest w przypadku znacznej komplikacji budowy robota i polega ona na iteracyjnej modyfikacji wartości zmiennych wewnętrznych.
Warunkiem koniecznym do zastosowania tej metody jest posiadanie wzoru na kinematykę we współrzędnych, który można wyznaczyć za pomocą notacji Denavita-Hartenberga. Wzór ten opisuje zależność pomiędzy współrzędnymi wewnętrznymi oraz współrzędnymi zewnętrznymi i policzenie jego pochodnej (po wszystkich współrzędnych wewnętrznych) pozwoli wyznaczyć prędkość zmian. W wyniku obliczeń uzyskujemy macierz Jacobiego
Wzór algorytmu przyjmuje postać:
gdzie: – wartość zmiennych wewnętrznych w chwili poprzedniej i następnej, – aktualna macierz Jakobiego, – położenie chwytaka przy obecnych współrzędnych, – położenie docelowe, – współczynnik zbieżności.