Pałac Królewski w Aranjuez (hiszp. Palacio Real de Aranjuez) – jedna z oficjalnych królewskich rezydencji hiszpańskiej monarchii mieszcząca się w Aranjuez w prowincji Madryt.
Pałac w Aranjuez wraz z ogrodami i miastem znajduje się na liście światowego dziedzictwa UNESCO.
Historia Pałac został wybudowany na resztkach klasztoru, którego teren został w XVI wieku zakupiony przez hiszpańskiego króla. Ze względu na atrakcyjne położenie na zakręcie Tagu, w następnych wiekach powstała tu jedna z letnich rezydencji rodziny królewskiej, której coroczne przeprowadzki były wielkim przedsięwzięciem. Historia budowy pałacu jest bardzo długa, ponieważ ciągle był powiększany i przebudowywany.
Budowę pałacu rozpoczęto około 1560 r. z inicjatywy króla Filipa II, który zlecił budowę Juanowi Bautiście de Toledo. Prace kontynuował Juan de Herrera, który uczestniczył także w budowie klasztoru Escorial. Końcowym efektem prac budowlanych przy pałacu była czteroskrzydłowa budowla renesansowa, otaczająca wewnętrzny dziedziniec. W następnych latach systematycznie dokonywano większych lub mniejszych zmian. W XVIII wieku na zlecenie króla Filipa V przebudowano pałac na wielką barokową rezydencję z nowym wystrojem. Również park pałacowy uzyskał wtedy swój obecny wygląd. Karol III dobudował w 1778 r.