19 stycznia 2013 papież Benedykt XVI mianował go biskupem pomocniczym diecezji siedleckiej ze stolicą tytularną Ottana. Święcenia biskupie otrzymał 6 kwietnia 2013 w Katedrze Niepokalanego Poczęcia Najświętszej Maryi Panny w Siedlcach. Głównym konsekratorem był Zbigniew Kiernikowski, biskup diecezjalny siedlecki, zaś współkonsekratorami arcybiskup Celestino Migliore, nuncjusz apostolski w Polsce, i Henryk Tomasik, biskup diecezjalny radomski. Jako zawołanie biskupie przyjął słowa Nomini Tuo da gloriam (Twemu Imieniu daj chwałę). W 2014 w związku z przeniesieniem dotychczasowego biskupa diecezjalnego Zbigniewa Kiernikowskiego do diecezji legnickiej do czasu objęcia diecezji przez Kazimierza Gurdę pełnił funkcję administratora apostolskiego diecezji.
17 czerwca 2019 papież Franciszek przeniósł go na urząd biskupa diecezjalnego diecezji drohiczyńskiej. 19 lipca 2019 kanonicznie objął diecezję, a dzień później odbył ingres do Katedry Trójcy Przenajświętszej w Drohiczynie.
W ramach Konferencji Episkopatu Polski został w 2013 delegatem ds. Duszpasterstwa Polskich Przetwórców Żywności, a w 2014 delegatem ds.