Po przedwczesnej śmierci Ferdynanda VI Karol zgłosił pretensje do hiszpańskiego tronu. W czasie uciążliwej podróży z Neapolu cała rodzina zaraziła się odrą. Przybyli do Madrytu w grudniu 1759 roku, gdzie po koronacji ojca Antoni otrzymał tytuł infanta. Rok po przyjeździe rodziny do Hiszpanii zmarła jego matka Maria Amalia (prawdopodobnie z powodu gruźlicy); Karol III do końca życia pozostał wdowcem. W roku śmierci matki Antoni miał dwie siostry i pięciu braci.
W 1795 roku ożenił się ze swoją bratanicą infantką Marią Amalią, z którą miał dwoje dzieci. Maria Amalia zmarła trzy lata później.
W czasie inwazji napoleońskiej popierał swojego bratanka Ferdynanda VII, a także monarchię absolutną. Razem z rodziną znalazł się na wygnaniu w Valençay. Po powrocie do Hiszpanii zajmował wysokie stanowiska państwowe.
Około 1767 roku Anton Raphael Mengs namalował portret młodego infanta w stylu préciosité. W 1800 roku Antoni został uwieczniony wraz z cała królewską rodziną na zbiorowym portrecie Goi pt. Rodzina Karola IV. Zachował się również portret infanta wykonany przez Goyę w charakterze szkicu przygotowawczego. Goya przedstawił go w realistyczny sposób, ze szczegółami oddając fizjonomię jego twarzy.