Wieś była własnością kościelną należącą do biskupstwa poznańskiego. Od 1320 tereny, na których powstała wieś leżały w Zjednoczonym Królestwie Polskim, a od 1380 w Koronie Królestwa Polskiego. W 1443 należała do powiatu kościańskiego województwa poznańskiego Korony Królestwa Polskiego. Od 1405 była siedzibą własnej parafii, a w 1510 należała do dekanatu Grodzisk. Od 1429 notowana już jako miasto.
Dokumenty z 1308 wskazują, że Wielichowo było wówczas własnością biskupią. Miejscowość powstała na prawie polskim. 15 lipca 1429 król polski Władysław Jagiełło przeniósł wieś biskupa poznańskiego Wielichowo na prawo magdeburskie pozwalając biskupowi założyć w tej wsi miasto (łac. „civitatem seu opidum”). Król ustanowił targ tygodniowy we wtorki oraz jarmark w dniu św. Trójcy w niedzielę po Zesłaniu Ducha Świętego. Kontrahenci przybywający na te targi otrzymali według dokumentu te same prawa, jakie obowiązywały w Poznaniu, Kościanie oraz innych miastach wielkopolskich. W 1430 król Władysław Jagiełło na prośbę biskupa poznańskiego Stanisława Ciołka, który obok swej wsi Wielichowo wzniósł miasto o nazwie Ciołkowo, nadał temuż miastu przywileje, jakimi cieszyły się inne miasta Wielkopolski.