Najwyższe wzniesienie kraju, leżące w masywie Tsaratanana, to szczyt Maromokotro o wysokości 2876 m n.p.m. Masyw leży na północnym krańcu wyspy. Wysokie góry zajmują także środkową część Madagaskaru. W masywie Ankaratra wznosi się góra Tsiafajavona o wysokości 2643 m n.p.m. Na południu zaś w masywie Andringitra znajduje się Pic Boby o wysokości 2658 m n.p.m.
Wybrzeże Wschodnie jest wąskim na ok. 50 km pasem nizinnym ciągnącym się na całej długości wyspy. Jego południowa część jest szersza niż północna. Zwęża się ku północny mniej więcej od 20 równoleżnika. Jest to teren względnie płaski, ku zachodowi przechodzący w pagórki i tarasy. Dalej na zachód, obszar staje się wyżynny i tworzy Płaskowyż Centralny. Na północy nad zatoką Antongila wzniesienia Płaskowyżu Centralnego zbliżają się do oceanu.
Płaskowyż Centralny, zajmujący ok. 2/3 obszaru wyspy, wznosi się od 800 do 1400 m n.p.m. Jego rzeźba jest bardzo urozmaicona. Występują tam: łagodne pagórki, strome krawędzie, masywy granitowe oraz stożki wygasłych wulkanów. Na płaskowyżu występują także wysoko położone płaskie zabagnione tereny.