Algorytm Taylora został zaproponowany jako sposób na przeprowadzenie z zadaną dokładnością manipulatora robotycznego z położenia początkowego do położenia końcowego wzdłuż zadanej ścieżki.
Wymagania Algorytm wymaga podania szeregu danych wejściowych: położenia początkowego położenia końcowego dokładności śledzenia ścieżki wzoru na kinematykę manipulatora.
Dodatkowo określamy współrzędne wewnętrzne takie, że:
odległość pomiędzy i najmniejsza.
Ostatni warunek zapewnia zużycie małej ilości energii.
Taylor zaproponował prosty sposób na określenie jak powinien poruszać się manipulator. Zauważył on, że ramię robota porusza się najczęściej po łuku. Kolejnym spostrzeżeniem był sposób ... wieszania firan. Na początku chwytane są dwa krańce firany (zauważmy, że powoduje to powstanie łuku), następnie chwytany jest środek (powstają dwa mniejsze łuki) itd. Sposób ten zastosowany został w algorytmie.
Algorytm Określamy zakres w jakim należy sprawdzić dokładność śledzenia (początkowo będzie to ), a następnie wyznaczamy położenie punktu próbnego
gdzie ( oraz to współrzędne wewnętrzne odpowiadające odpowiednio oraz ).