Grecy przejęli ten gwiazdozbiór, ale w czasach hellenistycznych istniały rozbieżności co te konstelacje przedstawiają. Aratus opisał je jako dwa oddzielne gwiazdozbiory, Strzały i Łucznika. Inni grecy wiązali ich kształt z centaurem Chironem, umieszczonym na niebie, by prowadził argonautów do Kolchidy. Ta interpretacja powodowała omyłkową identyfikację Strzelca z samym Chironem, który był już na niebie jako Centaur. Eratostenes z kolei argumentował, że gwiazdy Strzelca nie mogły przedstawiać Centaura dlatego, że centaury nie używały łuków. Wyobraża jednego z mitologicznych pół koni, pół ludzi, mądrego i przyjaznego ludziom centaura Krotosa, syna Pana i nimfy Eufemii, ulubieńca muz, umieszczonego na niebie przez bogów Olimpu m.in. za wynalezienie łuku. Przedstawiany z napiętym łukiem wycelowanym w serce sąsiedniego Skorpiona. Konstelacja Strzelca jest starsza od gwiazdozbioru Centaura, wyobrażającego mądrego i pokojowo nastawionego Chirona;