W latach 1749–1752 rzeczkę uregulowano i wytyczono trakt łączący ulice na skarpie z Czerniakowem. W tym czasie do traktu od strony północnej przylegały zabudowania wielkiej królewskiej cegielni eksploatującej pobliskie glinianki. Po 1776 roku Szymon Zug zaprojektował i stworzył dla księcia Kazimierza Poniatowskiego dwa ogrody. Park na miejscu cegielni otrzymał nazwę „Na Książęcem”, od której wywodzi się nazwa ulicy. Zug wybudował w parku kilka budynków o egzotycznym lub romantycznym charakterze, m.in. minaret (o wysokości około 15 m), tzw. Dom Imama, oranżerię, pawilon chiński, w skarpie zbudowano 2 groty i korytarze podziemne, w tym rotundę „Elizeum”(rotunda z podziemną grotą, w której najwyższa sala ma ponad 8 metrów wysokości). W ogrodzie wybudowano dwa bastiony, gliniankę zamieniono w staw z wyspą, na której hodowano małpy (słynna „małpia kolonia” księcia podkomorzego). Po drugiej stronie wąwozu Zug zaprojektował ogród „Na Górze”.
W XIX wieku obie strony ulicy były zabudowane na całej jej długości. Sama ulica została wybrukowana w 1841 roku. Od połowy XIX wieku do 1944 roku działały tu czteropłomieniowe lampy gazowe.
21 września 1939 roku, w czasie obrony Warszawy, niemiecka artyleria zniszczyła pawilony Szpitala św.