Rasa ta nie wykazuje typowego dla większości koni kłusa, przechodząc bezpośrednio z szybkiego chodu marszowego w miękki galop.
Według jednej z koncepcji nazwa mangalarga marchador nawiązuje zarówno do góry Mangalarga, jak i do chodu marcha.
Historia Ukształtowanie rasy nastąpiło w Brazylii w okresie kolonizacji Brazylii przez Portugalczyków w drugiej połowie XVIII wieku. Miało miejsce to na obszarze południowej części stanu Minas Gerais, w wyniku krzyżowania miejscowych klaczy, wywodzących się od koni berberyjskich i portugalskich, z ogierami rasy Altér real. Początki hodowli wiąże się z działalnością portugalskiego osadnika João Francisco, który założył majątek ziemski Campo Alegre.
Istotną rolę w kształtowaniu i dalszym rozwoju rasy odegrały portugalski dwór królewski oraz królewska stadnina , ponieważ król Jan VI na początku XVIII wieku sprowadził do Brazylii konie rasy altér real do celów hodowlanych, a następnie jego syn, znany jako baron de Alfenas, otrzymał od cesarza Brazylii Dom Pedra I ogiera tej rasy o imieniu Sublime, który stał się jednym z głównych protoplastów rasy.