Rozwojowi osadnictwa sprzyjały dobre warunki klimatyczne i glebowe. Przez wiele wieków stanowiły one własność rodów rycerskich, a później szlacheckich. W średniowieczu przebiegał tędy szlak handlowy prowadzący z Krakowa, przez Proszowice do Wiślicy i Sandomierza. W wyniku rozbiorów teren gminy i całej ziemi proszowickiej znalazł się pod panowaniem austriackim. W latach 1809–1814 wieś wchodziła w skład Księstwa Warszawskiego, w latach 1815–1831, Królestwa Polskiego, a następnie (do 1914) znalazła się w zaborze rosyjskim. W czasie insurekcji kościuszkowskiej zatrzymał się tu wraz ze swymi oddziałami Tadeusz Kościuszko przed bitwą pod Racławicami (według szacunków niektórych historyków w insurekcji brało udział ponad 100 chłopów z rejonu Pałecznicy).
Pod koniec XIX wieku Pałecznica stała się siedzibą gminy, zachowując ten status w okresie międzywojennym. W 1975 straciła status gminy i połączona została z Racławicami, co w znacznym stopniu wpłynęło na osłabienie jej znaczenia.
Według danych z 30 czerwca 2004 gminę zamieszkiwały 3732 osoby.
25 października 2008 roku odbyło się otwarcie odcinka Małopolskiej Drogi św. Jakuba prowadzącego z Pałecznicy przez Więcławice Stare do Krakowa.