Historia AESOP Na początku lat 90. XX wieku, dzięki współpracy z NASA, firma Computer Motion rozpoczęła badania nad automatycznym pozycjonowaniem kamery endoskopowej podczas operacji. Urządzenie miało pozwalać na otrzymywanie obrazu wnętrza ciała pacjenta, umożliwiając przy tym łatwe manewrowanie kamerą, tak by wyeliminować potrzebę uczestnictwa dodatkowego członka zespołu chirurgicznego, którego zadaniem było sterowanie endoskopem. Zaangażowanie NASA w ten projekt wynikało z planów wykorzystania w przyszłości tej technologii do serwisowania satelitów oraz promów kosmicznych. Misje naprawcze w kosmosie, podobnie jak sterowanie kamerą endoskopową, wymagają bowiem wysokiej precyzji ruchów i zdalnego sterowania.
W 1994 AESOP został zatwierdzony przez Agencję Żywności i Leków, co pozwoliło na jego powszechne wykorzystanie w szpitalach. Pierwsze wersje sterowane były za pomocą pedałów, w kolejnych wykorzystano sterowanie głosem. Pozwoliło to na uwolnienie chirurga od ciężaru koncentracji na kontroli kamery, a – już jako część robota chirurgicznego ZEUS – AESOP stał się operacyjnym układem wizyjnym, umożliwiając lekarzowi nieprzerwane operowanie pozostałymi ramionami robota.