Kryterium sterowania – kryterium określające warunek (przykładowo dodatkowy warunek nałożony na ruch robota) najczęściej dotyczący czasu, energii lub błędu sterowania, kryterium to ma postać całki (sumy) po podanym przedziale czasu.
Zestawienie indeksów jakości sterowania Poniższa tabela zestawia typowe miary jakości regulacji (zwane też indeksami jakości, funkcjonałami kosztów), które są pewnymi przypadkami uogólnionej miary jakości danej równaniem:
gdzie jest funkcjonałem: stanu sterowania i czasu
Miara jakości regulacji pokazuje jak dobrze system zachowuje się pomiędzy chwilą początkową a czasem końcowym
{| class="wikitable" |- !nazwa wskaźnika jakości regulacji !! opis matematyczny |- |całka z kwadratu uchybu || |- |całka z wartości bezwzględnej uchybu || |- |całka z iloczynu czasu i kwadratu uchybu || |- |całka z iloczynu czasu i wartości bezwzględnej uchybu || |- |minimum energii || |- |minimum paliwa || |- |minimum czasu || |- |całka z kwadratu stanu i sterowania ||
Wzór ogólny i ważniejsze kryteria
gdzie: – sterowanie, które może zależeć od różnych czynników, – lagranżjan gdzie: – energia kinetyczna, – energia potencjalna.
Przyjmuje się też ujęcie ogólne: