W sterowaniu liniowo-kwadratowym regulator minimalizuje obie energie. Jednakże zmniejszanie energii regulowanego wyjścia wymaga bardzo dużego sygnału sterującego a mały sygnał sterujący będzie prowadził do dużej wartości regulowanego wyjścia. Rola zmiennej (wagi) polega na określeniu zamiany pomiędzy tak określonymi, sprzecznymi celami: Jeśli wybierze się bardzo dużą wartość to najbardziej efektywna metoda zmniejszenia kryterium polega na zastosowaniu małego sterowania, kosztem uzyskania dużej wartości na regulowanym wyjściu. Jeśli wybierze się bardzo małą wartość to najbardziej efektywna metoda zmniejszenia kryterium polega na uzyskaniu bardzo małej wartości na regulowanym wyjściu, choćby za cenę dużej wartości na regulowanym wyjściu.
Często problem sterowania liniowo-kwadratowego definiowany jest w oparciu o nieco bardziej ogólne kryterium sterowania, które w przypadku ciągłym przybiera postać:
gdzie i – symetryczne, dodatnio określone macierze o wymiarach odpowiednio i a to stała dodatnia,
W przypadku dyskretnym i ze skończonym horyzontem sterowania, przy kryterium to przybiera postać:
co z wykorzystaniem notacji normy Euklidesowej bywa często zapisywane: