Historia Nie jest znany fakt powstania osady, która dała początek późniejszemu miastu Wysokie Mazowieckie. Pewnym jest, że kiedy powstawało państwo Piastów, nie było tu siedzib Jaćwingów, zajmujących tereny na północ od Biebrzy.
W początkach polskiej państwowości było to pogranicze Mazowsza z Rusią, a później Polski i Litwy. Najaktywniej o te tereny rywalizowali książęta mazowieccy, którym w okresie od X do XIII w. udało się stworzyć na tym terenie organizację grodową i przyporządkować te ziemie. Dzisiejsi mieszkańcy tej ziemi są potomkami drobnej szlachty mazowieckiej, która osiedliła tu za czasów Księstwa Mazowieckiego.
Dzięki Mazowieckim osadnikom powstały pierwsze osady na tych terenach. Jedną z nich była osada Wysokie. Nazwa Wysokie ma pochodzenie topograficzne i wiąże się z rzeźbą terenu. Pierwotnie osadę wzniesiono po prawej stronie rzeki Brok na wysoczyźnie, która w tej okolicy wznosi się ok. 150 m n.p.m. Jest to osada dawnej ziemi drohickiej leżącej w kasztelanii święckiej, której ślady pozostały do dziś w postaci grodziska w Święcku Strumiany.