Kazimierz Lipiński był bratem Aleksandra (1849-1897, inżynier kolei), Jana (1850-1851), Mieczysława Juliana (1852-1864), Heleny Józefy Leokadii (ur. 1855, zamężna z inż. Henrykiem Stoyem , deportowana na Syberię wraz z synową i wnukiem Tadeuszem Hoffem w 1940 i w tym samym roku zmarła w Minorze), Franciszka (zm. w 1861 w wieku 2 lat i 9 miesięcy), Marianny Zofii (1861-1873), Zofii Eleonory (1864-1872).
Kazimierz Lipiński uczył się w szkole podstawowej w Sanoku, a następnie wobec braku wyższej placówki w mieście, w gimnazjum realnym w Tarnowie (1869-1871), po nieuzyskaniu promocji do następnej klasy, powrócił do Sanoka, gdzie ojciec skierował go do nauki w fabryce. W zakładzie uzyskał praktykę zawodową, chodził do szkoły dokształcającej dla rzemieślników, otrzymał tytuł czeladnika i 2 kwietnia 1883 wręczono mu kartę przemysłową, wydano przez Zjednoczone Stowarzyszenie Rękodzielników i Przemysłowców w Sanoku. Następnie pobierał nauki w placówkach szkolnych w dziedzinie przemysłu w Pradze (od 1877) i Wiedniu, gdzie jednocześnie odbył służbę wojskową w okresie jednego roku (tzw. Intelligenzprüfung, zdany przez niego celem uniknięcia trzyletniej służby). Będąc kotlarzem uchwałą Rady Miejskiej w Sanoku z 1885 został uznany przynależnym do gminy Sanok.