Niektórzy badacze postawili hipotezę, że nowe siedlisko z odmienną dietą, obejmującą akację, wystawiło przodków żyrafy na działanie toksyn, które spowodowały częstsze mutacje i w efekcie wyższe tempo ewolucji.
W czasach przedhistorycznych żyrafy występowały również na obszarze dziś zajętym przez Saharę. Ich podobizny znaleziono na terenie Sahary Zachodniej, dziś pustynnym, w przeszłości na przemian pustynnym bądź wilgotnym, w zależności od globalnej temperatury na Ziemi.
Żyrafa została opisana przez Karola Linneusza w dziele „Systema naturae” w roku 1758 pod nazwą Cervus camelopardalisLinnaeus C. 1758. Systema Naturae per regna tria naturae, secundum classes, ordines, genera, species, cum characteribus, differentiis, synonymis, locis. Wyd. 12 – Mammalia: s. 92. Holmiae. (Salvius). Googlebooks.. Morten Thrane Brünnich sklasyfikował ją w rodzaju Giraffa w 1772. Na początku XIX stulecia Jean-Baptiste de Lamarck uznał długą szyję ssaka za „cechę nabytą”, która rozwinęła się, gdy kolejne pokolenia przodków wyciągały szyje, by zdobyć liście wysokich drzew (lamarkizm).