Oprócz działalności naukowej Wojciech Jaroszewski aktywnie uczestniczył w życiu społecznym. Był jednym z założycieli Towarzystwa Popierania i Krzewienia Nauk, aktywnie uczestniczył w dyskusjach na temat polskiej nauki, pisywał do gazet (m.in. do „Polityki”, „Kultury” oraz „Życia Warszawy”). Odrębną dziedziną jego aktywności było krajoznawstwo. Wraz ze swoimi studentami bywał w Pieninach, Tatrach, Górach Świętokrzyskich, okolicach Krakowa i Sudetach. Wędrował po Beskidach, Bieszczadach, Roztoczu, Kaszubach i ziemi lubuskiej. Kajakiem lub pontonem przemierzał rzeki Mazowsza, zimą wyprawiał się na Bagna Biebrzańskie. W 1964 roku został wydany przewodnik turystyczny jego autorstwa pt. Trasy narciarskie na północnej Suwalszczyźnie i Wzgórzach Szeskich. Pisał również artykuły do prasy turystycznej i krajoznawczej, m.in. do „Poznaj Swój Kraj”, „Poznaj Świat” oraz „Taternika”. Od 1989 roku był członkiem reaktywowanego Polskiego Towarzystwa Tatrzańskiego.