W latach 2012–2016 pracował jako profesor zwyczajny na Wydziale Nauk Politycznych w Akademii Humanistycznej im. Aleksandra Gieysztora w Pułtusku. W 2019 założył fundację zajmującą się przyznawaniem nagród za publikacje naukowe z dziedziny myśli politycznejFundacja prof. dra hab. Henryka Cimka, fundacjahcimka.pl, [dostęp 2024-11-04]..
Wybrane publikacje Zainteresowania naukowe Henryka Cimka koncentrują się wokół zagadnień związanych z dziejami ruchu robotniczego i ruchu ludowego w II Rzeczypospolitej, w tym także białoruskiego i ukraińskiego, historii Międzynarodówki Komunistycznej i Międzynarodówki Chłopskiej, historii ruchu młodzieżowego, historii regionalnej, biografistyki, dziejów myśli społeczno-politycznej. Opublikował ponad 190 pozycji, w tym m.in. 127 artykułów i recenzji, ponad 50 haseł encyklopedycznych i 19 książek.