Zgłosił się do służby w kraju. Po konspiracyjnym przeszkoleniu w dywersji został zaprzysiężony 28 lipca 1942 roku w Oddziale VI Sztabu Naczelnego Wodza. Zrzutu dokonano w nocy z 1 na 2 października 1942 roku w ramach operacji „Chisel” dowodzonej przez por. naw. Radomira Walczaka (zrzut na placówkę odbiorczą „Bór” 16 km na wschód od Garwolina, w pobliżu wsi Brzuskowola). Po aklimatyzacji dostał przydział do Obszaru Lwowskiego AK, jednak przydział ten nie został zrealizowany, gdyż Żelkowski został aresztowany przez Gestapo w Wawrze. 11 listopada 1942 otruł się, gdy był przewożony na drugie przesłuchanie z Pawiaka na Aleję Szucha. Został pochowany na cmentarzu Bródnowskim (kwatera 112 K-3-23).
Awanse podporucznik – ze starszeństwem z dniem 15 sierpnia 1927 roku porucznik – 15 sierpnia 1929 roku kapitan – 19 marca 1937 roku major – ze starszeństwem z dniem 1 października 1942 roku. 180px|thumb|left|Tablica w kościele św. Jacka w Warszawie, upamiętniająca poległych cichociemnych, w tym Bronisława Żelkowskiego Ordery i odznaczenia Krzyż Srebrny Orderu Wojennego Virtuti Militari nr 13648 Srebrny Krzyż Zasługi