Steven Taylor – postać fikcyjna związana z brytyjskim serialem science-fiction Doktor Who, w którą wcielił się Peter Purves.
Steven był towarzyszem pierwszego Doktora. Postać ta występowała w serialu w latach 1965–1966. Wystąpił łącznie w 10 historiach (48 odcinkach). Tylko 3 historie są w pełni w archiwach BBC (The Time Meddler, The Ark oraz The Gunfighters).
Życiorys Serial Steven po raz pierwszy pojawia się w historii The Chase, gdzie na planecie Mechanus zauważają go Doktor i jego towarzysze, Ian, Barbara i Vicki. Okazuje się, że Steven rozbił się 2 lata wcześniej. W końcu dołącza do załogi TARDISa, gdzie kontynuuje podróż, tym razem już tylko z Doktorem i Vicki.
Steven jest człowiekiem o silnej woli, łatwiej przychodzi mu wykonywanie zadań fizycznych niż tych wymagających intelektu. Ma silne poczucie tego, co jest dobre a co złe, i przywiązuje wysoką wartość do życia ludzkiego.
W historii The Daleks’ Master Plan Steven mocno przeżywa śmierć Katariny i Sary Kingdom. Gdy umiera dziewczyna o imieniu Anne Chaplet, Steven postanawia odejść od Doktora.